機床RTCP 功能的全稱是"Rotation Tool Center Point" 即“旋轉(zhuǎn)刀具中心點”功能，也被稱為"Rotating around Tool Center Point" 圍繞刀具中心點旋轉(zhuǎn)功能，也就是我們常說的刀尖點跟隨功能。業(yè)內(nèi)也有將此技術(shù)稱為TCPM、TCPC或者RPCP等功能。 

在五軸加工中，追求刀尖點軌跡及刀具與工件間的姿態(tài)時，由于回轉(zhuǎn)運動，產(chǎn)生刀尖點的附加運動。數(shù)控系統(tǒng)控制點往往與刀尖點不重合，因此數(shù)控系統(tǒng)要自動修正控制點，以保證刀尖點按指令既定軌跡運動。

P₈ P_e分別為加工過程中的兩個相鄰的離散刀位點（即起始刀位點，和終止刀位點），現(xiàn)在期望的刀具插補運動軌跡為直線P₈ P_e ，同時又希望刀軸在兩個刀位點之間旋轉(zhuǎn)一個角度。
如果不采用 RTCP 功能，如圖 1所示，那么插補運算的對象是旋轉(zhuǎn)軸心點 P^o ，也稱（Pivot）。數(shù)控系統(tǒng)將根據(jù)各軸的運動坐標(biāo)進行相應(yīng)的插補，然后數(shù)控系統(tǒng)就會驅(qū)動直線軸使旋轉(zhuǎn)軸心點從 P₈^o 點 沿著直線運動到 P_e^o 點，同時驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸運動到刀軸矢量所指定的角度，也就是說，直線軸和旋轉(zhuǎn)軸在兩個刀位點之間是分別進行插補的。圖中的實線就是刀位點的實際插補軌跡。刀位點的期望插補軌跡和實際插補軌跡之間的差值就是加工過程中的非線性誤差。

如果采用 RTCP 功能，如圖 2所示，此時插補運算的對象是刀具中點P，也稱 TCP（Tool Center Point），那么系統(tǒng)就要通過計算優(yōu)先保證刀具中心點的線性插補，而各個其他的軸則需要為完成這項任務(wù)配合刀具中心點做一些列的補償運動，同時實現(xiàn)刀具中心點的直線運動及刀軸矢量的改變，有效地降低了加工過程中的非線性誤差。

對于采用 RTCP 功能的主軸機床 一般通過檢測刀尖點的偏移量反映五軸聯(lián)動性能。比較常見的檢測設(shè)備有由球頭棒和千分表組成的R-test檢測儀。德國Diebold提供多種常用規(guī)格的球頭檢測棒，如HSKA32、HSKA40、HSKA50、HSKA63、HSKF63、HSKA100、SK30、SK40、SK50、BT40、BT50等型號，幫助您校準(zhǔn)機床RTCP功能。

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